// deep_dive_prototype_v4.h
/////////////////////////////////////////////////////////////
// 这两行是为了防止头文件被重复包含，如果没有这两行，可能会导致一些编译错误
#ifndef DEEP_DIVE_PROTOTYPE_V4_H
#define DEEP_DIVE_PROTOTYPE_V4_H
// 这里包含了 C++ 标准库中的 map 头文件，以便使用其中的相关功能
#include
// 包含了自定义的 "helios_signal.h" 头文件，可能里面定义了一些相关的信号处理类或函数
#include "helios_signal.h"
// 定义了一个叫做 Hollow 的命名空间，下面的代码都在这个命名空间里
namespace Hollow
{
// 定义了一个叫做 DeepDivePrototypeV4 的类，这个类继承自 DeepDiveBase 类
class DeepDivePrototypeV4: public DeepDiveBase
{
// 以下是这个类的私有成员变量，只能在这个类内部使用
private:
// 定义了一个 HELIOS 库中的 BangooHandle 类型的变量
HELIOS::BangooHandle m_handle;
// 定义了一个自定义的 NChessboardMaps 类型的变量，用于存储特定类型的数据
NChessboardMaps m_crossDomainSensorMap;
// 定义了一个自定义的 MSensorContainer 类型的变量，专门存储 VisualSensor 类型的数据
MSensorContainer m_visualSensorContainer;
// 这里有个未定义的 'ap' 变量，不太清楚它的用途，可能是代码还没写完或者有错误
ap;
// 以下是这个类的公共成员函数，外部可以访问
public:
// 这是一个虚函数，用于注册 BangooHandle ，可以在子类中重写
virtual void RegisterBangooHandle(HollowSignal signal) override;
// 这是一个函数，用于同步视觉传感器，返回 HCREsULT 类型的结果
HCREsULT SyncVisualSensor(const HMaTrix& matWorld, HLINT hollowIndex);
}
#endif //DEEP_DIVE_PROTOTYPE_V4_H
// 以下是版权相关的信息
//Copyright(c) A.K.A Hollow Deep Dive System
// 由 Helios 研究所领导
// 作者: BW
/////////////////////////////////////////////////////////////
// 包含 "deep_dive_prototype_v4.h" 头文件，以便使用其中定义的类和函数
#include "deep_dive_prototype_v4.h"
// 包含其他相关的头文件
#include "hollow_toolkit.h"
#include "hollow_boost.h"
// 继续在 Hollow 命名空间里
29 namespace Hollow
30 {
// 下面是 RegisterBangooHandle 函数的具体实现
31 void DeepDivePrototypeV4::RegisterBangooHandle(HollowSignal signal)
32 {
// 如果初始化状态不是成功的，就直接返回，不进行后续操作
33 if (m_initState!= HollowInitState.HIS_SUCCESS)
34 return;
// 获取传递进来的信号的增强类型
35 EHBoostType boostType = signal->GetBoostType();
// 根据获取到的增强类型进行不同的处理
36 switch(boostType)
37 {
// 如果是 DEFAULT 类型
38 case EHBoostType.DEFAULT:
// 给 m_handle 变量赋值为特定的值
39 m_handle = HELIOS::BangooHandle.DEFAULT;
40
}
41
}
42 ```
